Zenbakizko Kontrol Teknologia eta CNC Makina Erremintak
Zenbakizko kontrol teknologia, NC (Numerical Control) laburduraz, mugimendu mekanikoak eta prozesatzeko prozedurak informazio digitalaren laguntzarekin kontrolatzeko bitarteko bat da. Gaur egun, zenbakizko kontrol modernoak ordenagailu bidezko kontrola hartzen duenez, kontrol numeriko informatizatua (Computerized Numerical Control – CNC) bezala ere ezagutzen da.
Mugimendu mekanikoen eta prozesatzeko prozesuen informazio digitalaren kontrola lortzeko, dagokion hardwarea eta softwarea hornitu behar dira. Informazio digitalaren kontrola ezartzeko erabiltzen den hardwarearen eta softwarearen multzoari kontrol numerikoko sistema (Zenbakizko Kontrol Sistema) deitzen zaio, eta kontrol numerikoko sistemaren muina kontrol numerikoko gailua (Zenbakizko Kontrolatzailea) da.
Zenbakizko kontrol teknologiak kontrolatzen dituen makinei CNC makina-erreminta (NC makina-erreminta) deritze. Produktu mekatroniko tipikoa da, ordenagailu teknologia, kontrol automatikoaren teknologia, zehaztasun-neurketa teknologia eta makina-erremintaren diseinua bezalako teknologia aurreratuak guztiz integratzen dituena. Fabrikazio teknologia modernoaren oinarrizko zutabea da. Makina-erremintak kontrolatzea da zenbakizko kontrol teknologiaren lehen eta gehien aplikatutako arloa. Beraz, CNC makina-erremintaren mailak neurri handi batean adierazten du egungo zenbakizko kontrol teknologiaren errendimendua, maila eta garapen joera.
CNC makina-erreminta mota desberdinak daude, besteak beste, zulatzeko, fresatzeko eta mandrinatzeko makina-erremintak, torneatzeko makina-erremintak, artezteko makina-erremintak, deskarga elektriko bidezko mekanizazio makina-erremintak, forjatzeko makina-erremintak, laser bidezko prozesatzeko makina-erremintak eta erabilera espezifikoak dituzten beste CNC makina-erreminta berezi batzuk. Zenbakizko kontrol teknologiak kontrolatutako edozein makina-erreminta NC makina-erreminta gisa sailkatzen da.
ATC (Automatic Tool Changer – ATC) tresna-aldagailu automatikoa duten CNC makina-erremintak, errotazio-erreminta-euskarriak dituzten CNC tornuak izan ezik, mekanizazio-zentro (Machine Center – MC) gisa definitzen dira. Erreminten ordezkapen automatikoaren bidez, piezek hainbat prozesatzeko prozedura egin ditzakete finkatze bakarrean, prozesuen kontzentrazioa eta prozesuen konbinazioa lortuz. Horrek prozesatzeko denbora laburtzen du eta makina-erremintaren lan-eraginkortasuna hobetzen du. Aldi berean, piezak instalatzeko eta kokatzeko behar den kopurua murrizten du, prozesatzeko zehaztasuna hobetuz. Mekanizazio-zentroak dira gaur egun ekoizpen handiena eta aplikazio zabalena duten CNC makina-erreminta mota.
CNC makina-erremintetan oinarrituta, lan-mahai anitzeko (paleta) truke automatikoko gailuak (Auto Pallet Changer – APC) eta beste gailu erlazionatu batzuk gehituz, sortzen den prozesatzeko unitateari fabrikazio-zelula malgua (Flexible Manufacturing Cell – FMC) deitzen zaio. FMC-k ez ditu prozesuen kontzentrazioa eta prozesuen konbinazioa lortzen bakarrik, baizik eta, lan-mahaien (paleten) truke automatikoarekin eta monitorizazio eta kontrol funtzio automatiko nahiko osoekin, denbora jakin batez prozesamendu autonomoa egin dezake, eta horrela, ekipamenduaren prozesatzeko eraginkortasuna are gehiago hobetzen du. FMC ez da soilik FMS (Flexible Manufacturing System) fabrikazio-sistema malguaren oinarria, baizik eta prozesatzeko ekipamendu automatizatu independente gisa ere erabil daiteke. Hori dela eta, bere garapen-abiadura nahiko azkarra da.
FMC eta mekanizazio-zentroetan oinarrituta, logistika-sistemak, industria-robotak eta erlazionatutako ekipamenduak gehituz, eta kontrol-sistema zentral batek modu zentralizatu eta bateratuan kontrolatuz eta kudeatuz, fabrikazio-sistema horri FMS (Flexible Manufacturing System) fabrikazio-sistema malgua deitzen zaio. FMS-k ez du soilik denbora luzez prozesamendurik gabe egin dezake, baita mota guztietako piezen eta osagaien muntaketa osoa ere, tailerreko fabrikazio-prozesuaren automatizazioa lortuz. Fabrikazio-sistema aurreratu eta oso automatizatua da.
Zientzia eta teknologiaren etengabeko aurrerapenarekin, merkatuaren eskariaren egoera aldakorrera egokitzeko, fabrikazio modernorako, ez da beharrezkoa tailerreko fabrikazio prozesuaren automatizazioa sustatzea bakarrik, baita merkatuaren aurreikuspenetatik, ekoizpen erabakiak hartzetik, produktuaren diseinutik, produktuaren fabrikaziotik produktuaren salmentaraino automatizazio integrala lortzea ere. Eskakizun horiek integratuz eratutako ekoizpen eta fabrikazio sistema osoari ordenagailuz integratutako fabrikazio sistema deitzen zaio (Ordenagailuz Integratutako Fabrikazio Sistema – CIMS). CIMS-k modu organikoan integratzen du ekoizpen eta negozio jarduera luzeagoa, ekoizpen adimendun eraginkorragoa eta malguagoa lortuz, gaur egungo fabrikazio teknologia automatizatuaren garapenaren etapa gorena ordezkatuz. CIMS-n, ez da soilik ekoizpen ekipamenduen integrazioa, baizik eta, are garrantzitsuagoa dena, teknologiaren integrazioa eta funtzioen integrazioa informazioak ezaugarritzen ditu. Ordenagailua integrazio tresna da, ordenagailuz lagundutako unitate automatizatuaren teknologia integrazioaren oinarria da, eta informazio eta datuen trukea eta partekatzea integrazioaren zubia. Azken produktua informazioaren eta datuen adierazpen materialtzat har daiteke.
Zenbakizko Kontrol Sistema eta Bere Osagaiak
Zenbakizko Kontrol Sistemaren Oinarrizko Osagaiak
CNC makina-erreminta baten zenbakizko kontrol sistema zenbakizko kontrol ekipamendu guztien muina da. Zenbakizko kontrol sistemaren kontrol objektu nagusia koordenatu ardatzen desplazamendua da (mugimendu abiadura, norabidea, posizioa, etab. barne), eta bere kontrol informazioa batez ere zenbakizko kontrol prozesamendutik edo mugimendu kontrol programetatik dator. Beraz, zenbakizko kontrol sistemaren oinarrizko osagaien artean hauek egon beharko lirateke: programaren sarrera/irteera gailua, zenbakizko kontrol gailua eta servo unitatea.
Sarrera/irteera gailuaren eginkizuna datuak sartu eta ateratzea da, hala nola, zenbakizko kontrol prozesamendua edo mugimendu kontrol programak, prozesatzeko eta kontrolatzeko datuak, makina-erremintaren parametroak, koordenatu ardatzen posizioak eta detekzio etengailuen egoera. Teklatua eta pantaila dira edozein zenbakizko kontrol ekipamendurako beharrezkoak diren sarrera/irteera gailu oinarrizkoenak. Horrez gain, zenbakizko kontrol sistemaren arabera, irakurgailu fotoelektrikoak, zinta unitateak edo diskete unitateak bezalako gailuak ere hornitu daitezke. Periferiko gisa, ordenagailua gaur egun sarrera/irteera gailu erabilienetako bat da.
Zenbakizko kontrol gailua zenbakizko kontrol sistemaren osagai nagusia da. Sarrera/irteera interfazearen zirkuituak, kontrolagailuak, unitate aritmetikoak eta memoria ditu. Zenbakizko kontrol gailuaren eginkizuna sarrera gailuak barneko logika zirkuituaren edo kontrol softwarearen bidez sartutako datuak biltzea, kalkulatzea eta prozesatzea da, eta informazio eta argibide mota desberdinak irteera ematea makina-erremintaren atal desberdinak kontrolatzeko ekintza zehatzak egiteko.
Kontrol-informazio eta argibide horien artean, oinarrizkoenak koordenatu-ardatzen aurrerapen-abiadura, aurrerapen-norabidea eta aurrerapen-desplazamendu argibideak dira. Interpolazio-kalkuluen ondoren sortzen dira, servo-unitateari ematen zaizkio, gidariak anplifikatzen ditu eta, azken finean, koordenatu-ardatzen desplazamendua kontrolatzen dute. Horrek zuzenean zehazten du erremintaren edo koordenatu-ardatzen mugimendu-ibilbidea.
Horrez gain, sistemaren eta ekipamenduaren arabera, adibidez, CNC makina-erreminta batean, argibideak ere egon daitezke, hala nola, biraketa-abiadura, norabidea, ardatzaren abiaraztea/gelditzea; erremintaren hautaketa eta trukearen argibideak; hozte- eta lubrifikazio-gailuen abiarazteko/gelditzeko argibideak; pieza askatzeko eta finkatzeko argibideak; lan-mahaiaren indexazioa eta beste argibide osagarri batzuk. Kontrol numerikoaren sisteman, kanpoko kontrol-gailu osagarriari ematen zaizkio seinale moduan interfazearen bidez. Kontrol-gailu osagarriak goiko seinaleetan beharrezko konpilazio- eta eragiketa logikoak egiten ditu, anplifikatzen ditu eta dagokien aktuadoreak gidatzen ditu makina-erremintaren osagai mekanikoak, gailu hidraulikoak eta pneumatikoak gidatzeko, argibideek zehaztutako ekintzak burutzeko.
Serbo-unitatea normalean servo-anplifikadoreek (gidari edo servo-unitate gisa ere ezagunak) eta aktuadoreek osatzen dute. CNC makina-erremintetan, gaur egun, AC servo-motorrak erabiltzen dira normalean aktuadore gisa; abiadura handiko mekanizazio-makina-erreminta aurreratuetan, motor linealak erabiltzen hasi dira. Horrez gain, 1980ko hamarkada baino lehen ekoitzitako CNC makina-erremintetan, DC servo-motorrak erabiltzeko kasuak egon ziren; CNC makina-erreminta sinpleetarako, pauso-motorrak ere erabiltzen ziren aktuadore gisa. Serbo-anplifikadorearen forma aktuadorearen araberakoa da eta bultzada-motorrarekin batera erabili behar da.
Goikoak dira kontrol numerikoko sistemaren oinarrizko osagaiak. Kontrol numerikoko teknologiaren etengabeko garapenarekin eta makina-erremintaren errendimendu-mailen hobekuntzarekin, sistemaren funtzionaltasun-eskakizunak ere handitzen ari dira. Makina-erreminta desberdinen kontrol-eskakizunak betetzeko, kontrol numerikoko sistemaren osotasuna eta uniformetasuna bermatzeko eta erabiltzaileen erabilera errazteko, ohikoak diren kontrol numerikoko sistema aurreratuek normalean barne-kontrolagailu programagarri bat izaten dute makina-erremintaren kontrol-gailu laguntzaile gisa. Horrez gain, metala ebatzeko makina-erremintetan, ardatzaren eragile-gailua kontrol numerikoko sistemaren osagai ere bihur daiteke; CNC makina-erremintetan, neurketa- eta detekzio-gailuak ere ezinbestekoak dira kontrol numerikoko sistemarako. Kontrol numerikoko sistema aurreratuetarako, batzuetan ordenagailu bat ere erabiltzen da sistemaren gizaki-makina interfaze gisa eta datuak kudeatzeko eta sarrera/irteerako gailuetarako, horrela kontrol numerikoko sistemaren funtzioak indartsuagoak eta errendimendua hobeagoa bihurtuz.
Ondorioz, kontrol numerikoko sistemaren osaera kontrol sistemaren errendimenduaren eta ekipamenduaren kontrol eskakizun espezifikoen araberakoa da. Desberdintasun nabarmenak daude bere konfigurazioan eta osaeran. Prozesatzeko programaren sarrera/irteera gailuaren, kontrol numerikoko gailuaren eta servo unitatearen hiru osagai oinarrizkoenez gain, kontrol gailu gehiago egon daitezke. 1-1 irudiko laukitxo etenak ordenagailu bidezko kontrol numerikoko sistema adierazten du.
NC, CNC, SV eta PLC kontzeptuak
NC (CNC), SV eta PLC (PC, PMC) oso erabiliak diren ingelesezko laburdurak dira kontrol numerikoko ekipoetan, eta esanahi desberdinak dituzte aplikazio praktikoetan une desberdinetan.
NC (CNC): NC eta CNC ingelesezko laburdura arruntak dira, hurrenez hurren, Numerical Control eta Computerized Numerical Control. Gaur egungo kontrol numerikoak ordenagailuzko kontrola erabiltzen duenez, NC eta CNCren esanahiak guztiz berdinak direla kontsidera daiteke. Ingeniaritza aplikazioetan, erabileraren arabera, NC (CNC)-k hiru esanahi desberdin izan ohi ditu: Zentzu zabalean, kontrol teknologia bat adierazten du – zenbakizko kontrol teknologia; zentzu estuan, kontrol sistema baten entitate bat adierazten du – zenbakizko kontrol sistema; gainera, kontrol gailu espezifiko bat ere adieraz dezake – zenbakizko kontrol gailua.
SV: SV servo drive-ren laburdura arrunta da (Servo Drive, servo gisa laburtua). Japoniako JIS arauaren arabera, "objektu baten posizioa, norabidea eta egoera kontrol-kantitate gisa hartzen dituen eta helburu-balioan izandako aldaketa arbitrarioak jarraitzen dituen kontrol-mekanismo bat" da. Laburbilduz, helburu-posizioa bezalako kantitate fisikoak automatikoki jarrai ditzakeen kontrol-gailu bat da.
CNC makina-erremintetan, servo unitatearen eginkizuna bi alderditan islatzen da batez ere: lehenik, koordenatu-ardatzek kontrol numerikoak emandako abiaduran funtzionatzea ahalbidetzen du; bigarrenik, koordenatu-ardatzak kontrol numerikoak emandako posizioaren arabera kokatzea ahalbidetzen du.
Servo unitatearen kontrol objektuak normalean makina-erremintaren koordenatu-ardatzen desplazamendua eta abiadura dira; eragindorea servo motor bat da; sarrerako komando-seinalea kontrolatzen eta anplifikatzen duen zatiari servo anplifikadore deitzen zaio askotan (gidari, anplifikadore, servo unitate, etab. bezala ere ezagutzen da), eta servo unitatearen muina da.
Serbo-unitatea ez da soilik zenbakizko kontrol gailuarekin batera erabil daitekeena, baita posizioa (abiadura) laguntzeko sistema gisa ere. Horregatik, askotan servo-sistema ere deitzen zaio. Lehenengo zenbakizko kontrol sistemetan, posizio-kontrol zatia normalean CNCarekin integratzen zen, eta servo-unitateak abiadura-kontrola bakarrik egiten zuen. Horregatik, servo-unitateari abiadura-kontrol unitate deitzen zitzaion askotan.
PLC: PC "Programmable Controller"-en ingelesezko laburdura da. Ordenagailu pertsonalen gero eta ospea handiagoa denez, ordenagailu pertsonalekin (PC ere deituak) nahasmena saihesteko, kontrolatzaile programagarriei orain, oro har, kontrolatzaile logiko programagarriak (Programmalbe Logic Controller – PLC) edo makina-kontrolatzaile programagarriak (Programmable Machine Controller – PMC) deitzen zaie. Beraz, CNC makina-erremintetan, PC, PLC eta PMC-k esanahi bera dute.
PLCak abantaila hauek ditu: erantzun azkarra, errendimendu fidagarria, erabilera erosoa, programazio eta arazketa errazak, eta makina-erreminta elektriko batzuk zuzenean kontrola ditzake. Hori dela eta, kontrol numerikoko ekipoetarako kontrol-gailu laguntzaile gisa asko erabiltzen da. Gaur egun, kontrol numerikoko sistema gehienek barneko PLC bat dute CNC makina-erremintaren argibide laguntzaileak prozesatzeko, eta horrela makina-erremintaren kontrol-gailu laguntzailea asko sinplifikatzen da. Gainera, askotan, PLCaren ardatz-kontrol modulua eta kokapen-modulua bezalako modulu funtzional berezien bidez, PLCa zuzenean erabil daiteke puntu-posizioaren kontrola, kontrol lineala eta kurba-kontrol sinplea lortzeko, CNC makina-erreminta bereziak edo CNC ekoizpen-lerroak eratuz.
CNC Makina-erremintaren Konposizio eta Prozesatzeko Printzipioa
CNC Makina-erremintaren oinarrizko osaera
CNC makina-erremintak dira zenbakizko kontrol ekipamendu ohikoenak. CNC makina-erremintaren oinarrizko osaera argitzeko, lehenik eta behin piezak prozesatzeko CNC makina-erremintaren lan-prozesua aztertu behar da. CNC makina-erremintetan, piezak prozesatzeko, urrats hauek egin daitezke:
Prozesatu beharreko piezen marrazkien eta prozesu-planoen arabera, agindutako kodeak eta programa-formatuak erabiliz, idatzi erreminten mugimendu-ibilbidea, prozesatzeko prozesua, prozesu-parametroak, ebaketa-parametroak eta abar kontrol numerikoko sistemak ezagutzen duen instrukzio-formularioan, hau da, idatzi prozesatzeko programa.
Sartu idatzizko prozesatzeko programa kontrol numerikoko gailuan.
Kontrol numerikoko gailuak sarrerako programa (kodea) deskodetu eta prozesatzen du, eta dagokien kontrol-seinaleak bidaltzen dizkie koordenatu-ardatz bakoitzeko servo-unitate gailuei eta funtzio osagarrien kontrol gailuei, makina-erremintaren osagai bakoitzaren mugimendua kontrolatzeko.
Mugimenduan zehar, zenbakizko kontrol sistemak makina-erremintaren koordenatu-ardatzen posizioa, desplazamendu-etengailuen egoera eta abar detektatu behar ditu edozein unetan, eta programaren eskakizunekin alderatu, hurrengo ekintza zehazteko, pieza kualifikatuak prozesatu arte.
Operadoreak makina-erremintaren prozesatzeko baldintzak eta funtzionamendu-egoera behatu eta ikuskatu ditzake edozein unetan. Beharrezkoa bada, makina-erremintaren ekintzetan eta prozesatzeko programetan doikuntzak ere egin behar dira makina-erremintaren funtzionamendu segurua eta fidagarria bermatzeko.
Ikus daiteke CNC makina-erreminta baten oinarrizko osaera gisa honako hauek izan behar dituela: sarrera/irteera gailuak, zenbakizko kontrol gailuak, servo unitateak eta feedback gailuak, kontrol gailu laguntzaileak eta makina-erremintaren gorputza.
CNC Makina-erreminten osaera
Zenbakizko kontrol sistema makina-erremintaren ostalariaren prozesamendu-kontrola lortzeko erabiltzen da. Gaur egun, zenbakizko kontrol sistema gehienek ordenagailu bidezko zenbakizko kontrola erabiltzen dute (hau da, CNC). Irudiko sarrera/irteera gailuak, zenbakizko kontrol gailuak, servo unitateak eta feedback gailuak osatzen dute makina-erremintaren zenbakizko kontrol sistema, eta haien eginkizuna goian deskribatu da. Jarraian, beste osagai batzuk laburki aurkezten dira.
Neurketa-feedback gailua: CNC makina-erreminta baten begizta itxiko (erdi-begizta itxiko) detekzio-lotura da. Bere eginkizuna aktuadorearen (erreminta-euskarria adibidez) edo lan-mahaiaren benetako desplazamenduaren abiadura eta desplazamendua detektatzea da, hala nola pultsu-kodetzaileak, ebazleak, indukzio-sinkronizatzaileak, sareta-sareta, eskala magnetikoak eta laser bidezko neurketa-tresnak erabiliz, eta servo-unitate gailura edo zenbakizko kontrol gailura itzultzea, eta aktuadorearen elikadura-abiadura edo mugimendu-errorea konpentsatzea mugimendu-mekanismoaren zehaztasuna hobetzeko helburua lortzeko. Detekzio-gailuaren instalazio-posizioa eta detekzio-seinalea itzultzen den posizioa zenbakizko kontrol-sistemaren egituraren araberakoak dira. Servo integratutako pultsu-kodetzaileak, takometroak eta sare linealak detekzio-osagai erabilienak dira.
Servo aurreratu guztiek servo digitalaren teknologia erabiltzen dutenez (servo digitala deiturikoa), bus bat erabiltzen da normalean servo unitatearen eta kontrol numerikoaren gailuaren arteko konexiorako; kasu gehienetan, feedback seinalea servo unitatera konektatzen da eta busaren bidez transmititzen da kontrol numerikoaren gailura. Gutxitan edo servo unitate analogikoak (servo analogiko gisa ezagutzen direnak) erabiltzen direnean bakarrik, feedback gailua zuzenean kontrol numerikoaren gailura konektatu behar da.
Kontrol-mekanismo laguntzailea eta aurrerapen-transmisio-mekanismoa: Kontrol numerikoaren gailuaren eta makina-erremintaren osagai mekaniko eta hidraulikoen artean kokatzen da. Bere funtzio nagusia kontrol numerikoaren gailuak emandako ardatzaren abiadura, norabidea eta abiarazteko/gelditzeko argibideak jasotzea da; erremintaren hautaketa eta truke-argibideak; hozte- eta lubrifikazio-gailuen abiarazteko/gelditzeko argibideak; laguntza-argibideen seinaleak, hala nola piezak eta makina-erremintaren osagaiak askatzea eta finkatzea, lan-mahaiaren indexazioa eta makina-erremintaren detekzio-etengailuen egoera-seinaleak. Beharrezko konpilazioa, epaiketa logikoa eta potentzia-anplifikazioa egin ondoren, dagokien aktuadoreak zuzenean mugitzen dira makina-erremintaren osagai mekanikoak, gailu hidraulikoak eta pneumatikoak gidatzeko, argibideek zehaztutako ekintzak burutzeko. Normalean PLCz eta korronte-kontrol zirkuitu indartsu batez osatuta dago. PLCa CNCarekin integra daiteke egituran (PLC integratua) edo nahiko independentea (PLC kanpokoa).
Makina-erremintaren gorputza, hau da, CNC makina-erremintaren egitura mekanikoa, honako hauek ere osatzen dute: sistema nagusiek, elikatze-sistemak, oheek, lan-mahaiek, mugimendu-gailu osagarriek, sistema hidrauliko eta pneumatikoek, lubrifikazio-sistemek, hozte-gailuek, txirbil-kentzeak, babes-sistemek eta beste pieza batzuek. Hala ere, kontrol numerikoaren eskakizunak betetzeko eta makina-erremintaren errendimenduari etekin osoa emateko, aldaketa nabarmenak izan ditu diseinu orokorrari, itxura-diseinuari, transmisio-sistemaren egiturari, erreminta-sistemari eta funtzionamendu-errendimenduari dagokienez. Makina-erremintaren osagai mekanikoen artean daude ohea, kaxa, zutabea, gida-erraila, lan-mahaia, ardatza, elikatze-mekanismoa, erreminta-trukerako mekanismoa, etab.
CNC Mekanizazioaren Printzipioa
Metala ebaketa-makina-erreminta tradizionaletan, piezak prozesatzean, operadoreak etengabe aldatu behar ditu parametroak, hala nola erremintaren mugimendu-ibilbidea eta mugimendu-abiadura, marrazkiaren eskakizunen arabera, erremintak piezan ebaketa-prozesamendua egin eta azkenean pieza kualifikatuak prozesatu ditzan.
CNC makina-erremintak prozesatzeko, funtsean, "diferentziala" printzipioa aplikatzen da. Bere funtzionamendu-printzipioa eta prozesua laburki honela deskriba daitezke:
Prozesatzeko programak behar duen erremintaren ibilbidearen arabera, kontrol numerikoak makina-erremintaren dagokion koordenatu-ardatzetan zeharreko ibilbidea bereizten du mugimendu-kopuru minimoarekin (pultsu-baliokidea) (△X, △Y 1-2 irudian) eta koordenatu-ardatz bakoitzak mugitu behar dituen pultsu kopurua kalkulatzen du.
Zenbakizko kontrol gailuaren "interpolazio" softwarearen edo "interpolazio" kalkulagailuaren bidez, behar den ibilbideari "mugimendu unitate minimoaren" unitateetan baliokidea den polilerro bat egokitzen zaio eta ibilbide teorikotik hurbilen dagoen egokitutako polilerroa aurkitzen da.
Egokitutako polilerroaren ibilbidearen arabera, kontrol numerikoak etengabe esleitzen dizkie elikatze-pultsuak dagokien koordenatu-ardatzei eta makina-erremintaren koordenatu-ardatzak esleitutako pultsuen arabera mugitzea ahalbidetzen du servo-unitatearen bidez.
Honako hau ikus daiteke: Lehenik eta behin, CNC makina-erremintaren mugimendu-kopuru minimoa (pultsu-baliokidea) nahikoa txikia den bitartean, erabilitako polilerro egokitua kurba teorikoaren ordez erabil daiteke. Bigarrenik, koordenatu-ardatzen pultsu-esleipen metodoa aldatzen den bitartean, polilerro egokituaren forma alda daiteke, eta horrela prozesatzeko ibilbidea aldatzeko helburua lortu. Hirugarrenik, maiztasuna...